Control de velocidad de un motor de CD con un controlador PID Wavenet

Abraham Christian Pedroza Araujo

Resumen


Resumen: El controlador más utilizado actualmente en la industria es el controlador PID. Sin embargo, el algoritmo PID lineal tiene bajo desempeño cuando el proceso a controlar presenta dinámicas complejas como zonas muertas y características no lineales. El funcionamiento del controlador PID en general, se basa en la actuación en forma proporcional, integral y derivativa sobre la señal de error e(t), definida como e(t) = yref(t) - y(t), con la finalidad de efectuar la señal de control u(t) que manipula la salida del proceso en forma deseada como se muestra la Figura 1.

                                      Figura 1. Esquema de un control clásico.

Las constantes kp ki kd son las ganancias del PID. Existen distintas técnicas analíticas y experimentales con el fin de sintonizar esas ganancias. Una alternativa a este problema de sintonización es el controlador PID wavenet,
donde por medio de una wavenet y un filtro IIR se estima la salida del sistema a controlar, lo cual se utiliza para re-sintonizar las ganancias de un PID discreto, todo esto en línea. Esta es la alternativa que se emplea en el presente trabajo de investigación y enfocada a la simulación y control de un motor de cd obteniendo resultados.

 

Palabras clave: Control PID, redes neuronales, autosintonizable.


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