Sistema de Navegación Reactiva Difusa para Giros Suaves de Plataformas Móviles Empleando el Kinect

Claudia Cruz Martínez, Ignacio Algredo Badillo, J. Jesús Arellano Pimentel, Ernesto Cortés Pérez, Francisco Aguilar Acevedo, Luis Alberto Morales Rosales

Resumen


Resumen: La navegación en un robot móvil es la habilidad para desplazarse de un lugar a otro dentro de un entorno evitando los obstáculos que se presenten. La autonomía de un robot móvil se basa en su sistema de navegación. La aplicación de técnicas de Inteligencia Artificial como la lógica difusa y el uso de la visión por computadora son dos herramientas empleadas para cumplir esta tarea. En algunos sistemas de navegación la seguridad y la facilidad de operación son factores muy importantes. En estos casos, la tolerancia a la incertidumbre de información, la reacción ante objetos imprevistos, y la navegación mediante giros suaves son argumentos del diseño de estos sistemas. En este artículo se presenta el desarrollo de un sistema de navegación reactiva difusa que emplea los datos de profundidad del sensor Kinect, algoritmos de visión por computadora, y lógica difusa, para generar ángulos de giro suave para la navegación de un robot móvil. En pruebas realizadas con la plataforma móvil ERA-MOBI se observaron giros suaves con un porcentaje de evasión de obstáculos del 85.7%.

 

Palabras clave: navegación reactiva, lógica difusa, Kinect, profundidad promedio, robot móvil.


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